המושב הוקם בשם "בית יתיר" בשנת 1977. שמו הרשמי, "מצדות יהודה", נקבע עקב זיהוי האזור כ"מצדות" המקראית שאליה ברח דוד מפני שאול.
במושב שני בתי כנסת וכן מוסדות חינוך, בהם מכינה קדם-צבאית יתיר.
פרנסת המושב מתבססת על חקלאות וכוללת חוות סוסים, רפת, לולים, מטעים של דובדבנים ואדמוניות, יקב, כרמי יין ומאכל.
בתנועת שיבת ציון לומדים כ- 80 תלמידים ב5 קבוצות לימוד בשעות אחר הצהריים.
כמו כן הילדים נהנים מהלימוד בקבוצות, פעילויות חווייתיות וטיולים שנערכים לאחר לימוד מתמיד.
